Borgo antichissimo, forse precedente a Varallo, in epoca medioevale Contea, dominato a nord dal castello detto dei Barbavara e a sud-est, non lontano dal laghetto di S. Agostino, dal castello di Arian. Dei due luoghi fortificati, restano pochi resti.

Il borgo era in feudo ai conti di Biandrate e per un breve periodo ai Barbavara, ma entrambi furono cacciati dagli abitanti esasperati dalle continue pretese.
Due volte distrussero il castello per porsi infine sotto la diretta dominazione del duca Filippo Maria Visconti di Milano. Anticamente era denominato Rocca, l'aggiunta Pietra fu apportata nel 1862.
E' stato comune autonomo fino al 1929 e il suo territorio comprendeva gli abitati di Crosa, Mantegna e Cavaglia Sterna. Rocca Pietra è divisa in sette cantoni: Alle Porte, In Pietra, Al Sasso, La Villa, San Giuseppe, Piede della Costa e Canton di Sopra e sette località: M.Loreto, Fole, Pian Presello, Cilimo, Gamberano, Pomarolo, Baraggia.

L'antica chiesa parrocchiale dedicata a San Martino è sicuramente la più antica pieve della Valsesia. Ad essa erano aggregate le chiese di Quarona, Varallo Civiasco e Morondo. Presso la porta laterale si osservano affreschi del 1441.

Al suo interno mirabile l'altare ligneo scolpito da G.Sceti di Campertogno nel 1648 e pregevole la pala d'altare e le tavole dipinte da Gaudenzio Ferrari nel XVI secolo con figure di Santi e una bella Annunciazione. Di rilievo gli stalli del coro, le sculture della sacrestia e una bella vetrata del 1500. Recenti scavi archeologici hanno portato alla luce alcune strutture appartenenti al preesistente edificio di culto risalente al VIII-IX secolo.

Fa parte della parrocchia di Rocca Pietra anche la bellissima chiesetta della Madonna di Loreto, monumento nazionale, ricca all'esterno e all'interno di una serie di affreschi di Gaudenzio Ferrari e di altri artisti della scuola Gaudenziana.

Interessante la chiesetta della Madonna della Neve, posta in posizione isolata in località Baraggia